這是一個關(guān)于畢業(yè)答辯范文介紹ppt，主要介紹了論文摘要；課題背景內(nèi)容；課題現(xiàn)狀及發(fā)展；研究思路及過程；實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)及結(jié)果；論文總結(jié)；參考文獻(xiàn)等內(nèi)容。川崎FS系列有六個自由度，故確定其為六自由度，并為關(guān)節(jié)型機(jī)器人。由于關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)身只有一個回轉(zhuǎn)自由度，臂部一般為兩個自由度，而腕部常為三自由度手腕。故確定腰部一個回轉(zhuǎn)自由度（機(jī)身），臂部一個俯仰和一個伸縮自由度，腕部三自由度，并且為RBR結(jié)構(gòu)。該機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖如右邊所示：驅(qū)動電機(jī)是機(jī)器人傳動系統(tǒng)的基礎(chǔ)部件，要使機(jī)器人靈活準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)動作目標(biāo)，驅(qū)動電機(jī)的正確選擇至關(guān)重要。而直流伺服電機(jī)因其精度高、額定轉(zhuǎn)速高以及能構(gòu)成閉環(huán)控制等特點(diǎn)，在機(jī)器人控制方面應(yīng)用廣泛，歡迎點(diǎn)擊下載畢業(yè)答辯范文介紹ppt哦。

畢業(yè)答辯范文介紹ppt是由紅軟PPT免費(fèi)下載網(wǎng)推薦的一款答辯PPT模板類型的PowerPoint.

川崎FS系列有六個自由度，故確定其為六自由度，并為關(guān)節(jié)型機(jī)器人。由于關(guān)節(jié)型機(jī)器人機(jī)身只有一個回轉(zhuǎn)自由度，臂部一般為兩個自由度，而腕部常為三自由度手腕。故確定腰部一個回轉(zhuǎn)自由度（機(jī)身），臂部一個俯仰和一個伸縮自由度，腕部三自由度，并且為RBR結(jié)構(gòu)。該機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖如右邊所示：mXU紅軟基地
驅(qū)動電機(jī)是機(jī)器人傳動系統(tǒng)的基礎(chǔ)部件，要使機(jī)器人靈活準(zhǔn)確地實(shí)現(xiàn)動作目標(biāo)，驅(qū)動電機(jī)的正確選擇至關(guān)重要。而直流伺服電機(jī)因其精度高、額定轉(zhuǎn)速高以及能構(gòu)成閉環(huán)控制等特點(diǎn)，在機(jī)器人控制方面應(yīng)用廣泛。因此，首先選用伺服電機(jī)控制。伺服電機(jī)選用原則有以下幾點(diǎn)：mXU紅軟基地
①.連續(xù)工作扭矩〈伺服電機(jī)額定扭矩mXU紅軟基地
            ②.瞬時最大扭矩〈伺服電機(jī)最大扭矩mXU紅軟基地
            ③.負(fù)載慣量〈3倍電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量mXU紅軟基地
            ④.連續(xù)工作速度〈電機(jī)額定轉(zhuǎn)速mXU紅軟基地
通過各力矩分析計(jì)算，最終選定10系列額定功率為1.5KW型號為EDSMT-2T110-060C的伺服電機(jī)。mXU紅軟基地
有限元分析法（Finite Element Method）是以現(xiàn)代計(jì)算機(jī)迅速發(fā)展為基礎(chǔ)而發(fā)展起來的一種近似數(shù)值分析方法。主要用來解決機(jī)械剛體力學(xué)以及具有特定臨界條件的數(shù)學(xué)偏微分方程等問題。臂部是機(jī)器人中主要的執(zhí)行部件，其剛性直接反映著機(jī)器人的整個性能，因?yàn)闄C(jī)器人的臂部結(jié)構(gòu)是比較復(fù)雜的，將大臂等效為一維梁模型時難以避免地會產(chǎn)生各種誤差。為了實(shí)現(xiàn)比較快速地又較為精準(zhǔn)地分析大臂都強(qiáng)度校核，在分析臂部的應(yīng)力應(yīng)變時采用ansys有限元分析法。mXU紅軟基地
首先，我們建立大臂模型，定義彈性模量mXU紅軟基地
以及泊松比，再劃分網(wǎng)格，如右圖：mXU紅軟基地
然后施加相應(yīng)載荷，求解，計(jì)算結(jié)果如下：mXU紅軟基地
通過對應(yīng)力應(yīng)變分析，以及后續(xù)優(yōu)化計(jì)算，設(shè)計(jì)較為合理mXU紅軟基地
正向運(yùn)動學(xué)和逆向運(yùn)動學(xué)的求解問題是機(jī)器人運(yùn)動學(xué)的關(guān)鍵，其核心是機(jī)器人關(guān)節(jié)空間與操作空間的坐標(biāo)變換。正運(yùn)動學(xué)是在給定機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置及連桿幾何參數(shù)下，求末端操作器相對基座的位姿問題，這對開發(fā)操作器坐標(biāo)算法是及其重要的。逆運(yùn)動學(xué)則是在已知機(jī)器人末端操作器相對基座的位姿及各連桿的幾何參數(shù)情況下，求各關(guān)節(jié)位置的問題。逆運(yùn)動學(xué)是機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的主要來源。mXU紅軟基地
為此，先建立機(jī)器人坐標(biāo)系，建立機(jī)器人坐標(biāo)系采用后置法，如下所述：mXU紅軟基地
于是，根據(jù)上述方法，建立該機(jī)器人坐標(biāo)系如下圖：mXU紅軟基地
從而確定各參數(shù)如下：mXU紅軟基地
于是，根據(jù)以上各參數(shù)，mXU紅軟基地
計(jì)算出機(jī)器人正解如下：mXU紅軟基地
機(jī)器人速度雅可比矩陣的計(jì)算是分析機(jī)器人速度的基礎(chǔ)，它揭示了機(jī)器人操作空間與關(guān)節(jié)空間的映射關(guān)系。六自由度機(jī)器人雅可比矩陣為一6*6的方針，其第i列為：mXU紅軟基地
 mXU紅軟基地

網(wǎng)上商城畢業(yè)答辯ppt：這是網(wǎng)上商城畢業(yè)答辯ppt，包括了研究的目的和意義，小組成員及分工，系統(tǒng)分析，系統(tǒng)設(shè)計(jì)，系統(tǒng)界面介紹，總結(jié)與展望等內(nèi)容，歡迎點(diǎn)擊下載。

書店畢業(yè)答辯ppt：這是書店畢業(yè)答辯ppt，包括了電商的發(fā)展，環(huán)保的角度，學(xué)生的需求，方便快捷性等內(nèi)容，歡迎點(diǎn)擊下載。

工程預(yù)算畢業(yè)答辯ppt模板：這是工程預(yù)算畢業(yè)答辯ppt模板，包括了工程量清單與清單計(jì)價概述，工程量清單計(jì)價的編制，小結(jié)等內(nèi)容，歡迎點(diǎn)擊下載。