這是機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)ppt，包括了機(jī)器人基本構(gòu)成，機(jī)械系統(tǒng)，控制系統(tǒng)，交互系統(tǒng)，機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)，自由度等內(nèi)容，歡迎點(diǎn)擊下載。

機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)ppt是由紅軟PPT免費(fèi)下載網(wǎng)推薦的一款課件PPT類型的PowerPoint.

第二章 機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)xPI紅軟基地
邵長星xPI紅軟基地
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機(jī)器人基本構(gòu)成xPI紅軟基地
不同類型機(jī)器人機(jī)械、電氣、控制結(jié)構(gòu)不同；xPI紅軟基地
機(jī)器人系統(tǒng)通常三大部分：機(jī)械部分、傳感部分和控制部分；六個(gè)子系統(tǒng)：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成；xPI紅軟基地
機(jī)械系統(tǒng)xPI紅軟基地
機(jī)械系統(tǒng)又稱操作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)，由一系列連桿、關(guān)節(jié)或其他形式的運(yùn)動(dòng)部件組成，通常包括機(jī)座、立柱、腰關(guān)節(jié)、臂關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)和手爪等，構(gòu)成多自由度機(jī)械系統(tǒng)。xPI紅軟基地
工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)由機(jī)身、手臂和末端執(zhí)行器組成，機(jī)身可具有行走機(jī)構(gòu)，手臂一般有上臂、下臂和手腕組成，末端執(zhí)行器直接裝在手腕上，可以是兩手指或多手指手爪，可以是噴漆槍、焊槍等作業(yè)工具。xPI紅軟基地
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 感知系統(tǒng)xPI紅軟基地
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要指驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)的機(jī)械裝置，根據(jù)驅(qū)動(dòng)源不同可分為電動(dòng)、液壓、氣動(dòng)三種或三者結(jié)合一起的綜合系統(tǒng)；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以直接與機(jī)械系統(tǒng)相連，或通過皮帶、鏈條、齒輪等機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)間接相連；xPI紅軟基地
感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)信息，確定機(jī)械部件各部分的運(yùn)行軌跡、狀態(tài)、位置和速度等信息，使機(jī)械部件各部分按預(yù)定程序和工作需要進(jìn)行動(dòng)作。智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性、適應(yīng)性和智能化水平。人類感知系統(tǒng)對外部信息獲取比較靈巧，但一些特殊信息傳感器感知更有效。xPI紅軟基地
控制系統(tǒng)xPI紅軟基地
控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。若不具備信息反饋特種，則為開環(huán)控制系統(tǒng)；具備信息反饋特征則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)，適應(yīng)性控制系統(tǒng)，人工智能控制系統(tǒng)；根據(jù)控制運(yùn)動(dòng)形式分為點(diǎn)位控制和軌跡控制。xPI紅軟基地
交互系統(tǒng)xPI紅軟基地
機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。機(jī)器人可以與外部設(shè)備集成為一個(gè)功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等；也可以是多臺機(jī)器人、多臺機(jī)床、設(shè)備、零件存儲裝置等集成為一個(gè)可執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。xPI紅軟基地
人機(jī)交互系統(tǒng)是操作人員參與機(jī)器人控制并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置，如計(jì)算機(jī)終端、指令控制臺、信息顯示板及危險(xiǎn)信號報(bào)警器等。主要有兩類：指令給定裝置和信息顯示裝置。xPI紅軟基地
機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)xPI紅軟基地
機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)反映了機(jī)器人可勝任的工作、具有的最高操作性能等情況，是選擇、設(shè)計(jì)、應(yīng)用機(jī)器人所必須考慮的問題。主要技術(shù)參數(shù)有：自由度、分辨率、精度、重復(fù)定位精度、工作范圍、承載能力及最大速度等。xPI紅軟基地
自由度xPI紅軟基地
機(jī)器人自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，一般不包括手部（末端操作器）的開合自由度，表示了機(jī)器人動(dòng)作靈活的尺度。xPI紅軟基地
一般描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度；xPI紅軟基地
機(jī)器人自由度是根據(jù)用途設(shè)計(jì)的，可多用六個(gè)自由度，也可小于六個(gè)自由度。xPI紅軟基地
三自由度機(jī)器人：底座水平轉(zhuǎn)動(dòng)，上臂彎曲，肘彎曲；xPI紅軟基地
自由度多通用性好，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，矛盾。工業(yè)機(jī)器人自由度選擇與生產(chǎn)要求有關(guān)：批量生產(chǎn)要求速度快、可靠性高，自由度可以少些；更換產(chǎn)品，增加柔性，自由度可多。工業(yè)機(jī)器人自由度一般4~6個(gè)，7個(gè)以上為冗余自由度，主要增加避障。xPI紅軟基地
分辨率xPI紅軟基地
分辨率由系統(tǒng)設(shè)計(jì)檢測參數(shù)決定，受位置反饋檢測單元性能影響。xPI紅軟基地
分為編程分辨率和控制分辨率，統(tǒng)稱系統(tǒng)分辨率；xPI紅軟基地
編程分辨率指程序中可以設(shè)定的最小距離單位，又稱基準(zhǔn)分辨率。如電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)0.1度，指尖移動(dòng)直線距離0.01mm。xPI紅軟基地
控制分辨率是位置反饋回路能檢測到的最小位移量。如1000線增量式碼盤，0.36度。xPI紅軟基地
精度xPI紅軟基地
機(jī)器人精度主要依賴于機(jī)械誤差、控制算法誤差和分辨率系統(tǒng)誤差。xPI紅軟基地
機(jī)械誤差主要產(chǎn)生于傳動(dòng)誤差、關(guān)節(jié)間隙、連桿機(jī)構(gòu)撓性。傳動(dòng)誤差由齒輪間隙、螺距誤差等引起；關(guān)節(jié)間隙由關(guān)節(jié)處的軸承間隙、諧波齒隙等引起；撓性隨機(jī)器人位形、負(fù)載變化而變化。xPI紅軟基地
控制算法誤差指算法能否得到精確描述的直接解和運(yùn)算字長造成的BIT誤差（小）；xPI紅軟基地
分辨率系統(tǒng)誤差可取1/2基準(zhǔn)分辨率；機(jī)器人精度可以認(rèn)為1/2基準(zhǔn)分辨率和機(jī)械誤差的綜合；若機(jī)械綜合誤差達(dá)到1/2分辨率，則精度等于分辨率。xPI紅軟基地
重復(fù)定位精度xPI紅軟基地
重復(fù)定位精度是關(guān)于精度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。xPI紅軟基地
任何一臺機(jī)器人在同一環(huán)境、同一條件、同一動(dòng)作、同一指令下，每一次動(dòng)作位置不可能完全一致，重復(fù)定位精度是指各次不同位置距離平均位置的最大偏差，xPI紅軟基地
重復(fù)定位精度±0.2：xPI紅軟基地
不同速度、不同方位反復(fù)試驗(yàn)次數(shù)越多重復(fù)定位精度評價(jià)越準(zhǔn)確；xPI紅軟基地
工作范圍xPI紅軟基地
指手臂安裝點(diǎn)或手腕中心所能達(dá)到的空間區(qū)域，末端操作器形狀尺寸多樣，不考慮；xPI紅軟基地
機(jī)器人工作范圍的形狀和大小非常重要，作業(yè)死區(qū)，和自由度數(shù)目和組合有關(guān)；xPI紅軟基地
工作速度 承載能力xPI紅軟基地
工作速度是指機(jī)器人在工作載荷條件下，勻速運(yùn)動(dòng)過程中，機(jī)械接口中心或工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間內(nèi)所移動(dòng)的距離或轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。xPI紅軟基地
一般給出主要運(yùn)動(dòng)自由度的最大穩(wěn)定速度，實(shí)際還要考慮最大加速度變化率和最大減速度變化率，效率速度，動(dòng)作平穩(wěn)和精度。xPI紅軟基地
承載能力指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)任何位置上所能承受的最大負(fù)載，一般用質(zhì)量、力矩、慣性矩表示。還和運(yùn)行速度和加速度大小方向有關(guān)，一般規(guī)定高速運(yùn)行時(shí)所能抓取的工件重量作為承載能力指標(biāo)。xPI紅軟基地
人手臂機(jī)能初步分析xPI紅軟基地
人上肢分大臂、小臂、手部，6個(gè)自由度，手21個(gè)自由度；xPI紅軟基地
考慮被夾持物的大小、形狀、姿態(tài)、重量、軟硬、外力及放置環(huán)境；xPI紅軟基地
工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)xPI紅軟基地
本體結(jié)構(gòu)指機(jī)體結(jié)構(gòu)和機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)，是機(jī)器人的支持基礎(chǔ)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)；xPI紅軟基地
結(jié)構(gòu)形式多樣，通常由手部、手腕、手臂、機(jī)身、行走機(jī)構(gòu)組成；xPI紅軟基地
手部：手抓或末端操作器，配在手腕上，抓取物體；xPI紅軟基地
手腕：改變手部空間方向并將作業(yè)載荷傳到手臂，獨(dú)立自由度；xPI紅軟基地
手臂：將被抓取工件傳送到給定位置，并將載荷傳遞到機(jī)座；xPI紅軟基地
機(jī)身：支撐作用，基礎(chǔ)部分；xPI紅軟基地
移動(dòng)機(jī)構(gòu)：移動(dòng)機(jī)器人，一定空間范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，xPI紅軟基地
臂桿質(zhì)量小，結(jié)構(gòu)靜，動(dòng)態(tài)剛度高，固有頻率避開機(jī)器人工作頻率；xPI紅軟基地
機(jī)器人本體材料xPI紅軟基地
從結(jié)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性出發(fā)選擇材料要求：xPI紅軟基地
強(qiáng)度高，減少臂桿截面積，減輕質(zhì)量；xPI紅軟基地
彈性模量大，變形小，剛度大；xPI紅軟基地
重量輕，減小慣性力，選高彈性模量、低密度材料；xPI紅軟基地
阻尼大，運(yùn)動(dòng)后平穩(wěn)停下，加大阻尼，吸收殘余振動(dòng)能量；xPI紅軟基地
經(jīng)濟(jì)性；xPI紅軟基地
機(jī)器人本體常用材料xPI紅軟基地
碳素結(jié)構(gòu)鋼和合金結(jié)構(gòu)鋼，強(qiáng)度大，彈性模量大，抗變形能力強(qiáng)，應(yīng)用最廣；xPI紅軟基地
鋁、鋁合金及其他輕合金，彈性模量不大，但密度小，比值可與鋼相比；xPI紅軟基地
纖維增強(qiáng)合金，石墨纖維增強(qiáng)鎂合金，彈性模量/密度非常大，昂貴；xPI紅軟基地
陶瓷，品質(zhì)良好，易碎，日本，小型高精度機(jī)器人使用；xPI紅軟基地
纖維增強(qiáng)復(fù)合材料，比值大，阻尼大（疊層復(fù)合材料），老化、蠕變、高溫膨脹等問題，高速機(jī)器人應(yīng)用；xPI紅軟基地
粘彈性大阻尼材料，對構(gòu)件進(jìn)行約束阻尼處理，減小振動(dòng)；xPI紅軟基地
機(jī)器人手部xPI紅軟基地
手部特點(diǎn)：xPI紅軟基地
與手腕相連可拆卸，電、氣、液接口，根據(jù)對象不同可以方便拆卸更換；xPI紅軟基地
末端執(zhí)行器，手，爪，工具；xPI紅軟基地
通用性差，專用裝置，某類工件某項(xiàng)作業(yè)任務(wù)；xPI紅軟基地
獨(dú)立部件，機(jī)身、手臂和手部，完成作業(yè)好壞以及柔性作業(yè)好壞的關(guān)鍵部件；xPI紅軟基地
手部是最重要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，功能和形態(tài)上分為工業(yè)機(jī)器人手部和仿人機(jī)器人手部；xPI紅軟基地
手部主要是用來握持工件或工具進(jìn)行操作，由于握持對象的形狀、尺寸、重量、材質(zhì)的不同，其工作原理和形態(tài)結(jié)構(gòu)也不同，按握持原理可分為夾鉗式和吸附式兩類。xPI紅軟基地
機(jī)器人手部分類xPI紅軟基地
夾鉗式手部xPI紅軟基地
常用形式，由手指（手爪）、驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和承接支架組成，通過手爪開閉動(dòng)作實(shí)現(xiàn)夾持；xPI紅軟基地
手指xPI紅軟基地
直接與物件接觸，張開與閉合實(shí)現(xiàn)了對物件的松開和夾緊；xPI紅軟基地
適當(dāng)?shù)拈_閉范圍，足夠握力，相應(yīng)精度；xPI紅軟基地
通常兩個(gè)手指，或三個(gè)，結(jié)構(gòu)形式取決于被夾持工件的形狀和特性；xPI紅軟基地
V形指：圓柱形，xPI紅軟基地
平面指：方形工件；xPI紅軟基地
尖指：小型或柔性工件；xPI紅軟基地
專用：形狀不規(guī)則工件；xPI紅軟基地
手指面xPI紅軟基地
根據(jù)工件形狀、大小、及被夾持部位材質(zhì)軟硬、表面性質(zhì)不同，有光滑值面、齒形指面和柔性指面；xPI紅軟基地
光滑指面：指面平整光滑，已加工表面受損xPI紅軟基地
齒形指面：指面有齒紋，毛坯或半成品，增加摩擦力，確保夾緊可靠；xPI紅軟基地
柔性指面：指面鑲襯橡膠、泡沫、石棉等，夾持已加工表面、熾熱件，或薄壁件或脆性工件，增加摩擦，保護(hù)工件表面，隔熱等；xPI紅軟基地
夾鉗式傳動(dòng)機(jī)構(gòu)xPI紅軟基地
以向手指傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)夾緊和松開動(dòng)作，回轉(zhuǎn)型和平移型兩類；xPI紅軟基地
夾鉗式手部多用回轉(zhuǎn)型，手指是一對或幾對杠桿，同斜楔、滑槽、連桿、齒輪、蝸輪蝸桿或螺桿組成復(fù)合式杠桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，以改變傳力比及運(yùn)動(dòng)方向；xPI紅軟基地
斜楔式回轉(zhuǎn)型手部：斜楔向上，向下：xPI紅軟基地
回轉(zhuǎn)型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)xPI紅軟基地
滑槽式杠桿回轉(zhuǎn)型：杠桿一端裝V形指，一端開長滑槽，驅(qū)動(dòng)桿（上下），圓柱銷；xPI紅軟基地
雙支點(diǎn)連桿杠桿式回轉(zhuǎn)型手部：驅(qū)動(dòng)桿與連桿由鉸銷鉸接；xPI紅軟基地
平移型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)xPI紅軟基地
平移型夾鉗式手部是通過手指的指面做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，或平面移動(dòng)實(shí)現(xiàn)開張與閉合動(dòng)作，常用來夾持具有平行平面的工件（如箱體），結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，應(yīng)用不如回轉(zhuǎn)型廣泛；xPI紅軟基地
根據(jù)結(jié)構(gòu)分為平面平行移動(dòng)機(jī)構(gòu)和直線往復(fù)移動(dòng)機(jī)構(gòu)：驅(qū)動(dòng)器和驅(qū)動(dòng)元件帶動(dòng)平行四邊形鉸鏈機(jī)構(gòu)以實(shí)現(xiàn)手指平移；直線往復(fù)移動(dòng)；xPI紅軟基地
平移型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)xPI紅軟基地
a，b齒輪條傳動(dòng)，c連桿斜滑槽傳動(dòng)；xPI紅軟基地
吸附式手部xPI紅軟基地
依靠吸附力取料，分氣吸附和磁吸附兩種，適用于爪取大平面、易碎、微小物體；xPI紅軟基地
氣吸式手部是常用的一種吸持式裝置，利用吸盤內(nèi)壓力和大氣壓力差工作，由吸盤、吸盤架及進(jìn)排氣系統(tǒng)組成，結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、使用方便；應(yīng)用于非金屬材料（板材、紙張、玻璃等）或不可有剩磁的材料吸附；要求物體表面平整光滑，無透氣空隙；xPI紅軟基地
形成壓力差方式：真空吸附、氣流負(fù)壓吸附、擠壓吸附；xPI紅軟基地
真空吸附式手部xPI紅軟基地
真空泵產(chǎn)生真空，真空度高，吸力大，工作可靠，成本高；xPI紅軟基地
橡膠盤，靠近物體表面，抽真空，吸附；接通大氣，放下；xPI紅軟基地
背部球鉸接；xPI紅軟基地
氣流負(fù)壓氣吸式手部xPI紅軟基地
壓縮空氣高速流經(jīng)噴嘴，腔內(nèi)氣體被高速氣流帶走形成負(fù)壓，完成取物；切斷壓縮空氣即可釋放；xPI紅軟基地
壓縮空氣取來方便，成本低；xPI紅軟基地
擠壓排氣式手部xPI紅軟基地
取料時(shí)吸盤壓緊物體，吸盤變形，擠出多余氣體，手部上升靠吸盤恢復(fù)力形成負(fù)壓將物體吸住；壓下推桿連同大氣釋放；xPI紅軟基地
結(jié)構(gòu)簡單，吸附力小，防止漏氣，不宜長期保持；xPI紅軟基地
磁吸式手部xPI紅軟基地
依靠永磁體或電磁鐵的磁力吸附，單位面積吸力大，對工件表面粗糙度、通孔、溝槽無特殊要求，但只對鐵磁物體起作用，被吸工件存在剩磁，鐵屑；xPI紅軟基地
原理：銜鐵，隔磁材料，磁力線形成回路，氣隙；xPI紅軟基地
仿人機(jī)器人手部xPI紅軟基地
對不同形狀、不同材質(zhì)的物體實(shí)施夾持和操作，物體表面受力均勻，提高操作能力、靈活性和快速反應(yīng)能力，仿人手；xPI紅軟基地
柔性手：多關(guān)節(jié)串聯(lián)，鋼絲繩牽引，凹凸不平的物體受力均勻；xPI紅軟基地
多指靈活手：多手指組成，每個(gè)手指三個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，每個(gè)關(guān)節(jié)獨(dú)立控制；xPI紅軟基地
多關(guān)節(jié)柔性手，哈工大和德國宇航中心HIT/DLR四指靈巧手，xPI紅軟基地
仿人機(jī)器人手部xPI紅軟基地
機(jī)械手驅(qū)動(dòng)力計(jì)算xPI紅軟基地
握力計(jì)算：手指握緊工件時(shí)握力（夾緊力），與工件重量、重心位置及夾持工件的方位有關(guān)；假定大小相等，方向相反；xPI紅軟基地
握力計(jì)算公式表xPI紅軟基地
驅(qū)動(dòng)力計(jì)算xPI紅軟基地
根據(jù)上表查握力計(jì)算N，計(jì)算驅(qū)動(dòng)力P；xPI紅軟基地
考慮工件傳送過程中慣性力，振動(dòng)，傳力機(jī)構(gòu)效率，實(shí)際驅(qū)動(dòng)力Ps計(jì)算公式：xPI紅軟基地
P，計(jì)算而得驅(qū)動(dòng)力，傳力機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)形式和尺寸有關(guān)，單位N；η手部機(jī)械效率，0.85~0.95；K1安全系數(shù)，1.2~2；K2工況系數(shù)，K2=1+a/g，運(yùn)動(dòng)最大加速度，重力加速度；xPI紅軟基地
滑槽杠桿型驅(qū)動(dòng)力P計(jì)算xPI紅軟基地
銷軸力平衡：xPI紅軟基地
手指力矩平衡xPI紅軟基地
連桿杠桿型驅(qū)動(dòng)力P計(jì)算xPI紅軟基地
拉桿力平衡：xPI紅軟基地
手指力矩平衡xPI紅軟基地
真空吸盤吸力計(jì)算xPI紅軟基地
與吸盤內(nèi)真空度、吸盤面積有關(guān)，被吸工件表面質(zhì)量；xPI紅軟基地
P吸盤力，kgf，1kgf=9.8N；xPI紅軟基地
H吸盤真空度，mmHg，1mmHg=133.3Pa；xPI紅軟基地
D吸盤直徑，cm；xPI紅軟基地
n吸盤數(shù)量；xPI紅軟基地
K1啟動(dòng)狀態(tài)安全系數(shù)，1.2-2；xPI紅軟基地
K2工況系數(shù)，1-3；工件間油膜存在相互吸力大時(shí)，運(yùn)動(dòng)過程慣性力大時(shí)取較大值；xPI紅軟基地
K3方位系數(shù)，垂直吸附時(shí)1/f，摩擦因數(shù)，金屬材料f=0.5-0.8；水平吸附時(shí)K3=1.1；xPI紅軟基地
電磁鐵吸盤吸力計(jì)算xPI紅軟基地
電磁鐵形狀、尺寸、匝數(shù)，調(diào)整電壓大小可以調(diào)整吸力；xPI紅軟基地
F直流電磁鐵吸力，J/cm；xPI紅軟基地
B空氣氣隙磁感應(yīng)強(qiáng)度，Wb/cm2；xPI紅軟基地
S氣隙截面面積，鐵芯柱橫截面積，cm2；xPI紅軟基地
α氣隙較大時(shí)修正系數(shù)，3-5；xPI紅軟基地
δ氣隙長度，cm；xPI紅軟基地
交流電磁鐵吸力有波動(dòng)，最大吸力一半；xPI紅軟基地
手腕結(jié)構(gòu)xPI紅軟基地
手部處于空間任意方向，手腕三個(gè)自由度，xPI紅軟基地
單自由度手腕，R關(guān)節(jié)，B關(guān)節(jié)xPI紅軟基地
二自由度手腕，BR，BB，RR，xPI紅軟基地
三自由度手腕，BBR，BRR，RRR，BBB，xPI紅軟基地
R-roll翻轉(zhuǎn)，B-bend彎曲；xPI紅軟基地
手腕結(jié)構(gòu)xPI紅軟基地
手腕的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)xPI紅軟基地
利用手腕的活動(dòng)度確定手部的空間姿態(tài)，若手腕在空間可以取任意方向，則與之相連的手部可以取任意姿態(tài)，達(dá)到完全靈活；xPI紅軟基地
手腕除要求必須的啟動(dòng)和傳送過程中的輸出力矩，還要結(jié)構(gòu)簡單，緊湊，輕巧，靈活。xPI紅軟基地
手腕的驅(qū)動(dòng)一般有遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)和直接驅(qū)動(dòng)兩種，直接驅(qū)動(dòng)是指驅(qū)動(dòng)器安裝在手腕運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)附件直接驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)線路短，傳動(dòng)剛度好，但腕部尺寸和質(zhì)量大，慣性大；遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)指驅(qū)動(dòng)器安裝在大臂、基座或小臂遠(yuǎn)端，通過連桿、鏈條和同軸套筒等機(jī)構(gòu)把運(yùn)動(dòng)傳遞到腕關(guān)節(jié)處，結(jié)構(gòu)緊湊，尺寸和質(zhì)量小，對機(jī)器人整體動(dòng)態(tài)性能有好處，但傳動(dòng)設(shè)計(jì)復(fù)雜，傳動(dòng)剛度低；xPI紅軟基地
單自由度手腕xPI紅軟基地
回轉(zhuǎn)油缸結(jié)構(gòu)，壓力油，動(dòng)片帶動(dòng)指座轉(zhuǎn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，靈活，響應(yīng)快，精度高，一般回轉(zhuǎn)角<270°，xPI紅軟基地
回轉(zhuǎn)油缸xPI紅軟基地
二自由度手腕xPI紅軟基地
雙回轉(zhuǎn)油缸驅(qū)動(dòng)腕部：兩個(gè)軸線互相垂直的回轉(zhuǎn)油缸，xPI紅軟基地
二自由度手腕xPI紅軟基地
齒輪傳動(dòng)二自由度手腕：腕部回轉(zhuǎn)有軸S帶動(dòng)齒輪1，2，3，4傳遞，繞C軸回轉(zhuǎn)；擺動(dòng)由B軸通過齒輪5，6傳遞，繞A軸擺動(dòng)；xPI紅軟基地
三自由度手腕xPI紅軟基地
臂轉(zhuǎn)、腕擺、手轉(zhuǎn)；3個(gè)電機(jī)輸出通過心軸、中間套筒、外套筒傳遞；外套帶動(dòng)殼7臂轉(zhuǎn)，中間套筒帶動(dòng)空心軸4腕擺，臂部心軸帶動(dòng)腕部心軸2手轉(zhuǎn)；三個(gè)回轉(zhuǎn)不相互獨(dú)立，有互相耦合；xPI紅軟基地
三自由度RRR型手腕xPI紅軟基地
RRR型手腕遠(yuǎn)距離傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)容易，三個(gè)傳動(dòng)軸套在同一個(gè)軸線上，外軸套驅(qū)動(dòng)整個(gè)手腕轉(zhuǎn)動(dòng)，中間套筒驅(qū)動(dòng)斜置關(guān)節(jié)偏轉(zhuǎn)，中心軸驅(qū)動(dòng)第三個(gè)滾轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)帶動(dòng)手部回轉(zhuǎn)。制造簡單，潤滑好，效率高，使用普遍。xPI紅軟基地
腕部設(shè)計(jì)注意xPI紅軟基地
手腕是機(jī)器人較為復(fù)雜結(jié)構(gòu)，傳動(dòng)相互耦合，增加設(shè)計(jì)難度；xPI紅軟基地
輸出一定力矩，啟動(dòng)過程，傳送過程；xPI紅軟基地
結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕，使操作動(dòng)態(tài)特性好；xPI紅軟基地
動(dòng)作靈活，平穩(wěn)，定位精度高；xPI紅軟基地
強(qiáng)度、剛度高；xPI紅軟基地
合理布局驅(qū)動(dòng)器和傳感裝置；xPI紅軟基地
機(jī)器人手臂xPI紅軟基地
支撐腕部和手部，并將抓取工件傳送到指定位置；xPI紅軟基地
主要包括臂桿、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)器、導(dǎo)向定位裝置、位置檢測、連接支撐機(jī)構(gòu)等；xPI紅軟基地
3個(gè)自由度：手臂伸縮、左右回轉(zhuǎn)、升降或俯仰運(yùn)動(dòng)；回轉(zhuǎn)、升降通過機(jī)座的立柱實(shí)現(xiàn)，立柱橫向移動(dòng)即手臂橫向移動(dòng)；xPI紅軟基地
不同運(yùn)動(dòng)組合；xPI紅軟基地
手臂機(jī)械結(jié)構(gòu)形式xPI紅軟基地
圓柱坐標(biāo)型：一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)移動(dòng)，工作空間圓柱，比直角坐標(biāo)范圍大，體積��；xPI紅軟基地
直角坐標(biāo)型：三個(gè)相互垂直直線移動(dòng)，精度高，結(jié)構(gòu)簡單，體積大，靈活性差；xPI紅軟基地
球坐標(biāo)型：兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)，一個(gè)移動(dòng)，回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮；結(jié)構(gòu)緊湊，工作范圍大，抓取地面上工件，結(jié)構(gòu)復(fù)雜；xPI紅軟基地
關(guān)節(jié)型：回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型，三個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，立柱回轉(zhuǎn)、大臂俯仰，小臂擺；范圍大，靈活性強(qiáng)，抓取靠近機(jī)座的物體；xPI紅軟基地
平面關(guān)節(jié)型：前后、左右兩個(gè)回轉(zhuǎn)，一個(gè)上下移動(dòng)；水平方向有柔順性，垂直方向剛度大，用在裝配行業(yè)；xPI紅軟基地
手臂機(jī)械結(jié)構(gòu)xPI紅軟基地
手臂機(jī)械結(jié)構(gòu)xPI紅軟基地
手臂直線和回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)xPI紅軟基地
手臂俯仰運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)xPI紅軟基地
手臂驅(qū)動(dòng)力計(jì)算xPI紅軟基地
垂直升降運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力計(jì)算xPI紅軟基地
回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力計(jì)算xPI紅軟基地
升降立柱下降不卡死條件xPI紅軟基地
俯仰驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算xPI紅軟基地
機(jī)器人機(jī)身xPI紅軟基地
直線移動(dòng)機(jī)身xPI紅軟基地
回轉(zhuǎn)升降機(jī)身xPI紅軟基地
回轉(zhuǎn)俯仰機(jī)身xPI紅軟基地
類人式多自由度機(jī)身xPI紅軟基地
機(jī)器人機(jī)身xPI紅軟基地
機(jī)身要?jiǎng)偠葟?qiáng)度大，穩(wěn)定性好；xPI紅軟基地
運(yùn)動(dòng)靈活，導(dǎo)套不宜過短，避免卡死；xPI紅軟基地
驅(qū)動(dòng)方式適宜，結(jié)構(gòu)合理；xPI紅軟基地
機(jī)器人輪式行走機(jī)構(gòu)xPI紅軟基地
輪式行走機(jī)構(gòu)：xPI紅軟基地
實(shí)心輪、充氣輪、無緣輪；xPI紅軟基地
一輪、二輪、三輪、四輪xPI紅軟基地
機(jī)器人輪式行走機(jī)構(gòu)xPI紅軟基地
機(jī)器人履帶行走機(jī)構(gòu)xPI紅軟基地
爬臺階，保持力強(qiáng)，原地旋轉(zhuǎn)，重心低穩(wěn)定，xPI紅軟基地
適應(yīng)地形履帶；xPI紅軟基地
仿龜步行履帶；xPI紅軟基地
機(jī)器人履帶行走機(jī)構(gòu)xPI紅軟基地
機(jī)器人足式行走機(jī)構(gòu)xPI紅軟基地
離散點(diǎn)，選擇支撐；xPI紅軟基地
主動(dòng)隔振；xPI紅軟基地
不平、松軟地面速度高能耗少；xPI紅軟基地
雙足式行走xPI紅軟基地
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多足行走xPI紅軟基地
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